Ancienne fortification de défense du village médiéval donnant accès au chemin de ronde. Dans la salle des gardes est présentée une collection d'armures médiévales. Jardin arboré à la Française et grotte de Sainte-Ursule
La plus imposante des 4 tours du donjon (XIIIe-XIVe s.) était l'entrée principale de la cité au Moyen Âge. Elle abrite sur ses 4 niveaux les collections de la Société des Sciences Historiques de Semur